神刀安全网

Kinect 数据录制与回放

最近在实验室用深度相机做一些三维重建的研究,主要的实验场景在宝山区的仓库。学校到仓库的来回车程大概有三四个小时,如果每次都要到实际场景中来测试算法,这真是着实令人头疼。所以我想着,如果能用 Kinect 把仓库中的场景录制下来,回来直接用录好的数据来测试算法,那不就不用来回跑了吗?接下来就来讲讲如何完成这件事。

首先,我的实验环境是:

  • 操作系统:Windows 10
  • IDE:Visual Studio 2013 community 版本
  • Kinect 版本:2.0
  • 编程语言:C#

录制

录制数据相对来说比较简单,我们只需要借助 Kinect for Windows SDK 自带的 Kinect Studio 就可以达成这一目的。

你可以依照下图的三个小步骤来录制你想要的场景数据;等录制完毕以后,你可以在 C:/Users/${你的用户名}/Documents/Kinect Studio/Repository 下找到你录制好的 xef 文件,比如我刚刚录制的 20160317_111153_00.xef

Kinect 数据录制与回放

回放

实现回放的原理:我们在正常使用 Kinect 的过程中,每当 Kinect 采集到一帧画面,就会触发一下 FrameArrived 事件。而我们写的程序总是会通过一个 FrameReader 来响应每一帧画面所触发的事件。所以只要通过读取 xef 文件中的数据,模拟触发 FrameArrived 事件;从而做到几乎不修改原本的代码,就能在原来程序中回放录制的场景。

正常来说, xef 文件只能在 Kinect Studio 中播放出来。不过 Kinect 开发小组的成员 Carmine 在 MSDN 上发布了一些能够读取 xef 的示例代码。接下来我就来讲解一下具体的步骤:

  1. 将项目的编译版本修改为 x64 (否则你会得到 BadImageFormatException 错误)
  2. 找到 Kinect Studio 的安装目录 (e.g. C:/Program Files/Microsoft SDKs/Kinect/v2.0_1409/Tools/KinectStudio).
  3. Microsoft.Kinect.Tools.dll 引入你的项目 (如下图)
  4. KStudioService.dll 复制到你的 Debug / Release 文件夹

Kinect 数据录制与回放

接下来,你需要编写一些代码来调用回放的功能。以官方的例子 DepthBasics-WPF 为例,首先你需要定义一个新的类,并在这个类中定义一个静态方法,如下所示:

/******  * PlaybackClip.cs  */  using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading; using System.Threading.Tasks; using Microsoft.Kinect.Tools;  namespace Microsoft.Samples.Kinect.DepthBasics {     class PlaybackHelper     {         public static void PlaybackClip(string filePath, uint loopCount)         {             using (KStudioClient client = KStudio.CreateClient())             {                 client.ConnectToService();                                  using (KStudioPlayback playback = client.CreatePlayback(filePath))                 {                     playback.LoopCount = loopCount;                     playback.Start();                              while (playback.State == KStudioPlaybackState.Playing)                     {                         Thread.Sleep(500);                     }                              if (playback.State == KStudioPlaybackState.Error)                     {                         throw new InvalidOperationException("Error: Playback failed!");                     }                 }                          client.DisconnectFromService();             }         }     } }

最后,你需要在现有的代码中使用 PlaybackHelper.PlaybackClip 方法来帮助你回放之前的数据。此处的示例代码在检测不到 Kinect 设备时会 启用一个新线程 来回放指定的数据,并指定循环回放 10 次,你可以根据需要进行修改。

/***  * MainWindow.xaml.cs  */   namespace Microsoft.Samples.Kinect.DepthBasics {     public partial class MainWindow : Window, INotifyPropertyChanged     {         // ... 此处省略若干示例中的代码         public MainWindow()         {             // ... 此处省略若干示例中的代码              // 此处为需要添加的代码             //#begin             if (!this.kinectSensor.IsAvailable)             {                 Thread playbackThread = new Thread(startPlayback);                 playbackThread.Start();             }             //#end         }          // 此处为需要添加的代码         //#begin         public static void startPlayback()         {             PlaybackHelper.PlaybackClip("${此处填写 xef 的路径}", 10);         }         //#end                  // ... 此处省略若干示例中的代码     } }

完成了以上这些以后,拔掉你的 Kinect 并重启你的程序。如果程序依然能够很顺利的执行,那么恭喜你,你成功啦!

Kinect 数据录制与回放

参考文献

转载本站任何文章请注明:转载至神刀安全网,谢谢神刀安全网 » Kinect 数据录制与回放

分享到:更多 ()

评论 抢沙发

  • 昵称 (必填)
  • 邮箱 (必填)
  • 网址
分享按钮